Робот для Нюши. Build 1
Envisioning
Говорят, что мужчины отличаются от мальчиков только стоимостью игрушек. Я с этим целиком и полностью соглашаюсь. Только вот играть одному уже как-то стремно. Играть хочется, но уже все таки вместе с дочерью.
Анастасия у нас без ума от Смешариков и больше всего ей нравится Нюша - везде с ней ходит и нянчится. Если уж придумывать совместную игру, то Нюша должна стать неотъемлемым персонажем, подумал я и предложил Насте сделать Робота для Нюши.
После обсуждения мы решили что он может катать Нюшу на тележке и, т.к. Нюша у нас может говорить, то было бы неплохо если бы она реагировала на внешние события.
Planning
Собственно, робот состоит из двух частей: самого робота с колесами и тележки для Нюши.
Тележка нужна простая и легкая. На нее потребуется установить мотор, который будет приводить в движение несложный механизм давления на лапу Нюши. Т.к. у меня всего 4 колеса, мы будем использовать 2 колеса для тележки и 2 для робота.
Изначально механизм давления я себе представлял в виде пресса или клешни, но, после недолгих рассуждений нашел самое простое решение - лапа Нюши лежит на раме тележки, короткий рычаг, соединенный с мотором, при вращении упирается в раму.
Сам робот будет состоять из двух независимых моторов, приводящих в движение колеса, процессора и сенсора расстояния. Центр тяжести я решил разместить ближе к центру конструкции - ближе к сцеплению робота с тележкой.
Constructing
Тележка собралась быстро - очень простая и жесткая прямоугольная конструкция с двумя колесами, закрепленными ближе к концу рамы.
Механизм давления имеет свои минусы - сила мотора и давления рычага на раму очень высока и может деформировать крепление. Этот минус можно уменьшить, во-первых, жестким закреплением мотора и рычага - мотор не будет болтаться и сам себя не будет отрывать от конструкции, во-вторых, программированием отключения мотора при достижении определенного уровня блокировки, в-третьих, ограничением времени работы мотора коротким промежутком. Третий вариант - самый простой - опытным путем подобрал что подойдет 0,3 секунды, первые два варианта можно рассмотреть в следующей версии.
По началу самое сложное это понять, как лучше расположить моторы и как прикрепить к ним процессор - форма у моторов не прямоугольная, конструкция получается непростая. Но с помощью книжки и базовых примеров способ был найден.
При соединении тележки и тягового робота стало понятно что перекладина будет волочиться по полу. Неаккуратно, но реально, на ламинате движению нисколько не мешает. Хотя это конечно тоже минус - надо будет либо смещать центр тяжести, располагая его над колесами, либо добавить к перекладине колесо, либо поднять ее выше. Это тоже в следующую версию.
Developing
Для Proof of Concept было достаточно убедиться, что конструкция может двигаться и механизм может воздействовать на Нюшу, давить ей на лапу :)
Поэтому программа состоит из 2 шагов :)
Testing
Робот заработал с первого раза! С первого раза Нюша проехалась по комнате и по окончанию поездки рассказала что она думает по поводу тенденций в современной моде!
Круть! Можно спокойно ехать в командировку! :)
Future Roadmap
